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在驮鞍出现以前，马车的系驾方式曾一度效仿牛车的？，即去掉当胸和（革加引）绳，将衡、轭直接压在马？（髻的上部加耆）甲前部，马以？（髻的上部加耆）甲受力拉车。由于马的？（髻的上部加耆）甲低于牛的肩峰，所以采用这种方法曳车很勉强。后来又产生一种用软材料填充起来的肩套，把它套在驾车马的颈部以增加马？（髻的上部加耆）甲部位的高度，使马曳车时衡轭不再滑脱。至南宋时，则完全去掉了衡、轭等挽具，直接用肩套曳车。与此同时，小鞍也出现，只是还局限于牛车使用。迟到元初，肩套和小鞍就有机地组合起来，用于驾马挽车，于是一种新式的系驾法——鞍套式系驾法由此产生。这种无衡轭的系驾法完全免除了木轭给马造成的颈部磨伤，降低了支点，放平了车辕，中式铸铜马拉车雕塑，从而降低了车的，增强了车的稳定性。而且可以充分利用马体强有力的肩胛部及其两侧，扩大着力面积，增强了马的挽车能力。这种方法到13世纪已完全固定，以后代代相传，沿袭至今。

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马车是马拉的车子，或载人，或运货。马车的历史极为久远，它几乎与人类的文明一样漫长。

早在原始社会，随着生产的发展，人们就逐渐认识到可以利用牲畜来拖曳、驮载重物。车辆出现以后，人们又认识到可以利用牲畜来挽车。借助畜力挽车，可运输比原先驮载量重十数倍的重物。早用来挽车的牲畜是马和牛。

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